一种基于轮毂电机的全方位转向越障车

摘要

一种基于轮毂电机的全方位转向越障车，包括控制系统，固定于车体上的蓄电池组，操作台，液压系统，车体左前、右前、左后、右后的车轮，其特征在于：所述的车轮与车体之间通过转向抬升机构相连，车体底部左右两边均设有履带轮机构。该种越障车能够实现原地转向、横向行驶、车轮抬升越障，其灵活性、机动性和越障性能好；且其稳定性、动力性能和地形适应能力强。

主权项

一种基于轮毂电机的全方位转向越障车，包括中央控制系统(1)，固定于车体(14)上的蓄电池组(16)，操作台(15)，液压系统，车体(14)左前、右前、左后、右后的车轮(2)，其特征在于：所述的车轮(2)与车体(14)之间通过转向抬升机构相连，车体(14)底部左右两边均设有履带轮机构；所述的转向抬升机构的组成为：上抬升臂(10)和下抬升臂(8)的内端均铰接在车体(14)上，外端均铰接在轮座(9)上，形成平行四边形机构；所述的下抬升臂(8)中部与液压缸(13)的液压杆铰接，液压缸(13)的缸体与车体(14)铰接；所述的液压缸(13)的油路通过电磁阀(21)与液压系统相连，电磁阀(21)的控制端与中央控制系统(1)相连；轮座(9)的上横板(9A)固定有减速器(11)，减速器(11)的输入端与转向电机(12)相连；减速器(11)的输出轴(7)与轮脚架(4)的上板固定连接；轮脚架(4)的侧板与轮毂电机一(3)的定子固定连接；轮毂电机一(3)的转子与车轮(2)的轮毂固定连接；所述的履带轮机构的组成为：履带棘轮(19)的轮毂与轮毂电机二(20)的转子固定连接，轮毂电机二(20)的定子与车体(14)相连，从动履带棘轮(17)通过其转轴与车体(14)相连；履带(18)套装在履带棘轮(19)和从动履带棘轮(17)上。所述的轮毂电机一(3)、轮毂电机二(20)以及转向电机(12)均通过各自的电机驱动控制器(22)与中央控制系统(1)电连接。