一种手动示教的机器人

摘要

本发明公开了一种手动示教的机器人，包括与底座连接的多关节臂，多关节臂与底座的连接关节以及多关节臂自身的各关节处均通过关节轴传动连接，还包括检测并记录关节轴的动作情况的编码器，所述关节轴与电机连接，编码器与控制系统电连接，还设有输入输出传动比可调的变速机构，所述变速机构位于关节轴与电机之间，将二者连接在一起。本发明加设了变速机构，使得电机与关节轴处的输入输出传动比可调，手动示教时较低的传动比使机器人能人力拖动，工作时较高的传动比使电机输出更大的扭矩。本发明可用于如喷涂生产线等领域。

主权项

一种手动示教的机器人，包括与底座连接的多关节臂，多关节臂与底座的连接关节以及多关节臂自身的各关节处均通过关节轴传动连接，还包括检测并记录关节轴的动作情况的编码器，所述关节轴与电机连接，编码器与控制系统电连接，其特征在于：还设有输入输出传动比可调的变速机构，所述变速机构位于关节轴与电机之间，将二者连接在一起。