位置检测装置

摘要

本发明的目的在于在计算检测体的位置信息和方向信息的最优化收敛计算的误差值发散时，能够在短时间内恢复该最优化收敛计算的误差值的收敛状态。本发明所涉及的位置检测装置(10)具备：磁场检测部(11)，其对胶囊型内窥镜(2)内部的磁场产生部(2b)所产生的磁场进行检测；位置算出部(13)，其使用表示磁场检测部(11)所检测出的磁场信息的测量值与理论值之间的误差的评价函数执行最优化收敛计算，来计算胶囊型内窥镜(2)的位置方向信息；存储部(15)，其存储包含最优化收敛计算的最终收敛结果的收敛结果信息(15a)；以及控制部(16)，其对这些部件进行控制。控制部(16)判断最优化收敛计算的结果是否收敛，在不收敛的情况下使位置算出部(13)停止，在经过了规定的时间之后，使位置算出部(13)开始进行使用了最终收敛结果的最优化收敛计算。

主权项

一种位置检测装置，其特征在于，具备：位置算出部，其使用表示检测体的磁场信息的测量值与理论值之间的误差的评价函数执行最优化收敛计算，至少算出上述检测体的位置；阈值存储部，其存储与上述磁场信息的测量值有关的阈值；控制部，其将上述磁场信息的测量值与上述阈值进行比较来判断上述磁场信息的测量值与上述阈值之间的大小关系，在上述磁场信息的测量值大于等于上述阈值的情况下，允许进行上述位置算出部的最优化收敛计算，在上述磁场信息的测量值不足上述阈值的情况下，禁止进行上述位置算出部的最优化收敛计算；以及磁场检测部，其通过多个磁场检测线圈检测从上述检测体产生的磁场，将上述多个磁场检测线圈所检测出的各检测结果作为上述磁场信息的测量值而输出到上述控制部。