履带式推土机工作过程中三维地形动态变化仿真方法

摘要

本发明涉及一种履带式推土机工作过程中三维地形动态变化仿真方法。该方法首先对推土机工作场景进行网格化处理，设置训练场地的地形和颜色；然后设置推土机采样点个数和采样点半径；在推土机作业过程中，获取推土机运动状态和工作装置的状态，采用高斯衰减公式计算网格点高度变化值；最后，对网格点高度和颜色进行更新。本发明可用于包括推土机、挖掘机、坦克等与地形环境有交互的工程机械虚拟训练设备的仿真中，可显著提高模拟训练环境的逼真度，增强用户的沉浸感。

主权项

一种履带式推土机工作过程中三维地形动态变化仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、对推土机工作场景进行网格化处理，以推土机训练场某点为坐标原点，建立地理坐标系，把推土机的工作场景划分为若干个边长为a的正三角形网格，给定每个网格顶点平面坐标（X，Y）的高度H，并对其设置颜色，通过连接相邻顶点对应的三维坐标点来描述地形的起伏变化；步骤2、设置推土机推土铲上的采样点个数和采样点半径；步骤3、获取每个采样点的位置、推土机行驶状态、当前铲刀状态或松土器状态；步骤4、按照高斯衰减增加网格高度值对铲刀前面地形变化进行模拟；步骤5、通过判断地形高度是否高于铲刀底部采样点圆心高度，来模拟铲刀后面地形变化；步骤6、以松土器前后扇形区域为地形变化区域分别对松土器前后地形变化进行模拟，从而完成履带式推土机工作过程中三维地形动态变化的仿真。