| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein robotergeführtes Umformwerkzeug (2) und ein Verfahren zum Umformen, insbesondere Falzen von Werkstücken (5). Das Umformwerkzeug (2) weist einen Roboteranschluss (9) und ein Gestell (7) mit einem daran verstellbar geführten Andrückelement (10) auf. Das Umformwerkzeug (2) hat ferner eine Erfassungseinrichtung (14) für die Andrückkraft F und eine von der Erfassungseinrichtung (14) gesteuerte oder geregelte Stelleinrichtung (15) für die Verstellung des Andrückelements (10). Die Stelleinrichtung ist dafür ausgelegt, variable Roboterelastizitäten zu kompensieren.</p> |
