臂架末端的运动控制方法、装置、系统和多节臂架车辆

摘要

本发明提供了一种臂架末端的运动控制方法、装置、系统和多节臂架车辆。其中，该方法应用于多节臂架车辆上，其包括：接收操作者通过遥控器发送的臂架末端的运动速率指示信息；其中，该遥控器位于预先设定的轨迹上或轨迹的延长线上；获取臂架末端的位置信息和遥控器的位置信息；根据臂架末端的位置信息和遥控器的位置信息确定臂架末端的运动方位角；根据运动速率指示信息中的运动速率和运动方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使臂架末端沿着轨迹运动。本发明解决了相关技术中采用试错法分别操控每一节臂架和转台旋转存在臂架末端运动的控制错误和不稳定的问题，进而提高了工作效率。

主权项

一种臂架末端的运动控制方法，应用于多节臂架车辆上，其特征在于，包括：接收操作者通过遥控器发送的臂架末端的运动速率指示信息；其中，所述遥控器位于预先设定的轨迹上或所述轨迹的延长线上；获取所述臂架末端的位置信息和所述遥控器的位置信息；根据所述臂架末端的位置信息和所述遥控器的位置信息确定所述臂架末端的运动方位角；根据所述运动速率指示信息中的运动速率和所述运动方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使所述臂架末端沿着所述轨迹运动。