一种腱式欠驱动自适应多指手装置

摘要

腱式欠驱动自适应多指手装置，属于拟人机器人技术领域。本发明食指（2）、中指（3）、无名指（4）的驱动机构相同，尺寸不同；拇指（1）的驱动原理与各指相同，设计了能模拟人手拇指运动的机构；腱（37）固定于各指末指节，通过指节上滑轮导向（32）；各指关节安装有左右两个扭转弹簧；各指的一端固定连接于掌部（6）；掌部设有腱槽和导向滑轮（7），将腱导向到手臂的驱动单元中；每个指节上装有橡胶片（5）。本发明驱动器少，每个手指只需要一个电机驱动，结构简单，控制难度低，可实现对物体的自适应包络抓取。

主权项

一种腱式欠驱动自适应多指手装置，其特征在于：其包括腱（37）、拇指（1）、食指（2）、中指（3）、无名指（4）和掌部（6），每一指的端部（11）与掌部（6）固连，所述每个手指都包括三个依次铰接在一起的指节，形成一体；所述每个铰接处安装有扭转弹簧，形成弹性铰接；所述食指（2）、中指（3）和无名指（4）指节的转轴轴线相互平行；所述拇指（1）的末指节关节和中指节关节转轴轴向相互平行，近指节关节转轴轴线成135°；所述腱固定于各指末指节，通过各指节处的滑轮（32）导向到掌部（6）的导向槽或导向滑轮；所述掌部设有导向腱槽和导向滑轮，将腱导向到手臂的驱动单元中，手臂中的电机通过伞齿轮组传动，实现拉动腱和释放腱的运动。