用于检测和排除GNSS系统中多个卫星故障的方法和装置

摘要

根据第一方面，本发明涉及一种用于检查通过卫星(GNSS)定位设备(1)输出的位置信息的完整性的方法，所述卫星定位设备(1)包括Kalman滤波器组(3)，每个Kalman滤波器根据通过卫星传输的信号的原始测量产生导航解(dX0,dXi,dXn)，其特征在于对于滤波器组中的每个滤波器，该方法包括以下步骤：(i)根据卫星故障对导航解的影响的估计，修正通过所述滤波器产生的导航解；(ii)计算交叉新结果，所述交叉新结果反映对应于来自不被滤波器使用的卫星的原始测量的观测与来自通过滤波器产生并且根据步骤(i)修正的导航解的所述观测的后验估计之间的偏差；以及(iii)对交叉新结果进行统计测试，以声明其原始测量不被滤波器使用的卫星是否故障。

主权项

一种用于检查通过卫星定位设备(1)(GNSS)传递的位置信息片段的完整性的方法，所述卫星定位设备(1)包括Kalman滤波器组(3)，每个Kalman滤波器根据通过卫星传输的信号的原始测量来产生导航解(dX0,dXi,dXn)，其特征在于对于Kalman滤波器组中的每个滤波器，包括以下步骤：—(i)根据卫星故障对导航解的影响的估计，修正通过所述滤波器产生的所述导航解；—(ii)计算交叉新结果，所述交叉新结果反映对应于来自不被所述滤波器使用的卫星的原始测量的观测与来自通过所述滤波器产生并且根据步骤(i)修正的所述导航解的所述观测的后验估计之间的偏差；—(iii)对所述交叉新结果进行统计测试，以声明所述原始测量不被所述滤波器使用的所述卫星是否故障。