被动拖曳工具的自动控制

摘要

本发明描述了一种用于被动拖曳工具的自动控制系统。所述系统提供了一种用于使用对自动驾驶仪控制的拖拉机的微移输入的拖曳工具的最优控制的策略。如由GNSS接收器所测量的工具的路径跟踪误差始终被校正为零。

主权项

一种方法，用于沿期望路径引导被动工具，其包括：提供由具有微移输入的自动驾驶仪所引导的拖拉机；引入对所述拖拉机的自动驾驶仪的测试输入；提供被固定至所述工具的GNSS接收器；经由挂接装置在所述拖拉机后面拖曳所述工具；使用所述拖拉机‑挂接装置‑工具系统的模型来将反馈提供至将微移输入提供至所述自动驾驶仪控制的拖拉机以及至所述模型的控制系统；其中，所述模型估计相对于所述路径的即时工具偏移；布置所述模型内的拖拉机、挂接装置和工具元件，使得将来自所述控制系统的微移输入直接应用于所述工具元件；所述模型的所述拖拉机元件包括从响应于所述测试输入的所述拖拉机的运动的测量获得的信息；且所述控制系统的微移输入使在实际工具路径和所述期望路径之间的差异最小化。