一种基于Zigbee通信的多机器人队形控制系统

摘要

本实用新型涉及一种基于Zigbee通信的多机器人队形控制系统及方法；摄像头以一定的采样频率采集多个机器人的运动图像并传送至上位机，在上位机上对图像进行处理，从而得到各个机器人的位置和方向；上位机计算出各个机器人下一个采样周期内的运动速度，最后上位机通过通信模块将机器人的运动速度写入数据包并发送给机器人；机器人通过通信模块收到数据包后解析出运动速度并执行；如此反复，直至达到相应的队形控制目标；本实用新型能实现多机器人的队形控制，验证各种控制算法，并分析不同的通信条件对多机器人队形控制的影响，为多机器人队形控制的研究提供一种经济高效的方法。

主权项

一种基于Zigbee通信的多机器人队形控制系统，其特征在于，该系统主要由摄像头、通信模块、上位机和若干个机器人组成；所述摄像头通过网线与上位机相连，所有机器人均通过通信模块与上位机进行Zigbee通信。