预测机器人的着眼部位与周边物的干涉的方法及装置

摘要

提供预定机器人的着眼部位和周边物的干涉的方法以及装置。在机器人的卡爪内装载的工具或者传感器等着眼部位伴随机器人的动作移动的情况下，以实用的精度以及计算速度预测在移动路径上的着眼部位与在机器人的周围固定设置的周边物的干涉。把在各时间点Tj工具占有的区域作为D1，j，计算邻接的时间点Tj-1、Tj的区域D1，j-1、D1，j的凸包Cj。检查凸包Cj和多面体区域D2有无共有区域。在凸包Cj和多面体区域D2有共有区域的情况下，判断移动路径中工具和收纳箱干涉，结束处理，在没有共有区域的情况下，检查是否j＜n，如果j≥n，则判断移动路径中工具和收纳箱不干涉，结束处理。

主权项

一种干涉预测方法，该干涉预测方法存储周边物占有区域(D2)和着眼部位近似多面体(D1)，周边物占有区域(D2)是用多面体近似在空间固定的周边物(4)的形状得到的周边物近似多面体占有上述空间的区域，着眼部位近似多面体(D1)是用多面体近似机器人(5)的着眼部位得到的形状；伴随上述机器人(5)的动作计算多个着眼部位占有区域(D1，j)，它们是上述着眼部位近似多面体(D1)在多个时刻的各时刻占有上述空间的区域；以及根据上述多个着眼部位占有区域(D1，j)和上述周边物占有区域(D2)，预测上述机器人(5)的着眼部位和上述周边物(4)有无干涉，该干涉预测方法的特征在于，计算在按照上述多个时刻的顺序排列上述多个着眼部位占有区域(D1，j)时相邻的着眼部位占有区域之间的组合的全部凸包(Cj)；计算上述周边物占有区域(D2)来作为凸多面体的和；判定全部上述凸包(Cj)和上述凸多面体有无共有区域来作为上述机器人(5)的着眼部位和上述周边物(4)有无干涉。