| 主权项 |
一种顺应性扭力输出装置，包括：一致动器，具有一旋转轴；一第一圆盘，套设于该旋转轴上，且该第一圆盘具有多个径向导槽；一基座，固定于该第一圆盘上，且该基底具有多个容置槽；一第二圆盘，套设于该旋转轴上而位于该第一圆盘与该基座之间，并适于相对该第一圆盘转动，且该第二圆盘具有多个弧形导槽，各该弧形导槽系自该第二圆盘之圆心朝该第二圆盘之边缘呈弧形延伸，而各该弧形导槽对应至该些径向导槽其中之一；多个滑动销，分别穿设于对应之该弧形导槽与该径向导槽内，而适于沿对应之该径向导槽滑动，且各该滑动销之一端分别具有一轨槽，各该轨槽之延伸方向系平行于该径向导槽；一盖盘，盖合于该第二圆盘上，且该盖盘包括一盘体以及一凸缘，其中该凸缘环绕于该盘体边缘，且该凸缘具有多个径向插槽以及一表面，该表面朝向该旋转轴；以及多个弹性元件，分别具有一第一端以及一第二端，其中该第一端系固定于对应之该容置槽内，而该第二端系穿过对应之该轨槽而插设于该径向插槽内，并适于沿该凸缘之该表面移动至相邻之该径向插槽内。如申请专利范围第1项所述之顺应性扭力输出装置，其中该弹性元件为板型弹簧。如申请专利范围第1项所述之顺应性扭力输出装置，其中该些容置槽系相对该基座之中心而等圆周角排列。如申请专利范围第1项所述之顺应性扭力输出装置，其中该表面为弧面或锥面。 |
