水平多关节机械手

摘要

本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。

主权项

一种水平多关节机械手，其特征在于，具备：第1臂部，其与基台连结；第2臂部，其至少经由所述第1臂部与所述基台连结；第1驱动源，其内置于所述基台，使所述第1臂部在水平方向转动；第2驱动源，其内置于所述第2臂部，使所述第2臂部在水平方向转动；和角速度传感器，其设置于所述第2臂部，根据从所述角速度传感器得到的角速度来驱动所述第1驱动源，对所述第1臂部进行减振。