一种无人水面艇视觉系统的标定参数实时监测方法

摘要

本发明公开了一种无人水面艇视觉系统的标定参数实时监测方法，其首先在艇上固定安装具有明显特征点的标志物，使得视觉系统拍摄到该标志物的图像位于一帧图像的参数监测区内；利用视觉系统的标定图像，提取所述参数监测区内标志物图像特征点的坐标，取全部标定图像中对应特征点的坐标均值作为特征点的标定图像坐标；在视觉系统实际工作的条件下，每采集一帧图像，对其中所述参数监测区内标志物图像的特征点进行实时提取；将从每一帧图像中实时提取的特征点坐标与特征点的标定坐标进行比较，判断是否需重新进行标定。本发明不需进行在线标定就能监测视觉系统的参数，使得视觉系统对摄像机参数进行实时监测，当标定参数出现较大的变化时，发出需要重新标定的请求或报警信号。

主权项

一种无人水面艇视觉系统的标定参数实时监测方法，其特征在于，所述监测方法包括如下步骤：(1)在水面艇上相应的位置固定至少一个具有明显特征点的标志物，且使得视觉系统拍摄到该标志物的图像位于一帧图像中的一个固定区域，并尽可能占满该区域，所述固定区域作为参数监测区；(2)在进行视觉系统标定时，利用标定图像，提取所述参数监测区内标志物图像的特征点坐标，取全部标定图像中对应特征点的坐标均值作为特征点的标定坐标；(3)在视觉系统实际工作的条件下，每采集一帧图像，对其中参数监测区内标志物图像的特征点坐标进行实时提取；(4)将从每一帧图像中提取的特征点实时坐标与步骤(2)中获得的特征点的标定坐标进行比较，选取每一帧图像中所有特征点实时坐标与标定坐标之差的模之和作为判定参数变化的判定量；(5)将步骤(4)中得到的判定量与设定的阈值进行比较，当所述判定量大于或等于所述阈值时，向系统发出标定参数变化的报警信号，请求重新进行标定；当所述判定量小于所述阈值，说明视觉系统的标定参数未变化，视觉系统继续工作，无需进行标定。