主从式液压机械臂控制器

摘要

本发明涉及一种主从式液压机械臂控制器，其手持终端包括微处理器I，它分别与人机接口单元和嵌入式主手控制器相连；嵌入式主手控制器包括微处理器II，它分别与微处理器I、A/D转换器I、串口转光纤模块连接；A/D转换器I与主手的若干电位器(在每个关节运动轴处)相连；机械臂控制器包括微处理器III，它分别与A/D转换器II、D/A转换器、电磁阀连接，微处理器III通过光纤转串口模块与串口转光纤模块通信；A/D转换器II与机械臂上的若干电位器(在每个关节运动轴处)连接；D/A转换器与液压放大器、若干伺服阀、相应液压缸连接，液压缸输出轴与机械臂连接。本发明处理速度快、成本低、性能稳定可靠。

主权项

一种主从式液压机械臂控制器，包括手持终端、嵌入式主手控制器和机械臂控制器，其特征是，所述手持终端包括微处理器I，它分别与人机接口单元和嵌入式主手控制器相连；所述嵌入式主手控制器包括微处理器II，它分别与微处理器I、串口转光纤模块连接；同时，微处理器II通过数据总线、地址总线、控制总线与A/D转换器I的数据总线、地址总线、控制总线通信，A/D转换器I与主手的若干电位器之间通过地址总线、数据总线和控制总线通信；所述机械臂控制器包括微处理器III，它通过数据总线和时钟总线与D/A转换器连接，通过地址总线、数据总线和控制总线与A/D转换器II连接，微处理器III还与电磁阀、光纤转串口模块连接；同时，A/D转换器II与机械臂上每个关节运动轴处的若干电位器连接；D/A转换器与液压放大器连接；液压放大器与若干伺服阀连接，各伺服阀与相应液压缸连接，液压缸输出轴与机械臂连接。