一种基于视觉和超声波的导航控制系统

摘要

一种基于视觉和超声波的导航控制系统，包括履带式机器人本体，设置在机器人前方的超声波测距子系统和正上方的视觉子系统，以及位于机器人上方的运动控制子系统；超声波测距子系统包括超声波发射器和超声波接收器及信号处理电路，多个发射器之间以及多个接收器之间均等间距分布；视觉子系统包括CCD摄像机、模数转换电路和DSP图像处理器；运动控制子系统包括DSP运动控制器和相应的外围电路。视觉子系统和超声波测距子系统处理后的信息传输到嵌入在运动控制子系统中的模糊控制器，模糊控制器输出控制信息控制机器人运动。本系统的优点是，将视觉导航和超声波导航的优点相结合提高了导航精度，采用DSP高速处理器提高了实时性、可扩展性，运用模糊控制方法增强了抗干扰能力。

主权项

一种基于视觉和超声波的导航控制系统，其特征是：该系统包括履带式机器人本体，设置在履带式机器人左前方、正前方、右前方的超声波测距子系统和正上方的的视觉子系统，以及位于履带式机器人上方的运动控制子系统；所述履带式机器人本体用于根据视觉子系统所提供的导航路径进行运动，运动过程中根据超声波测距子系统检测履带式机器人周围的障碍物从而实现实时避障。