空间两自由度冗余驱动摇摆实验台

摘要

本发明公开了一种空间两自由度冗余驱动摇摆实验台，包括底部的静平台，静平台固定有立柱，立柱上用第一虎克铰连接动平台，动平台的下面一端在对称位置有两个第二虎克铰各连接有一第一驱动液压缸，第一驱动液压缸的下端用第三虎克铰连接在静平台上，动平台下面的另一端中线处用第四虎克铰连接有第二驱动液压缸，第四虎克铰的中心和第一虎克铰的中心与动平台等距，第二驱动液压缸的下面用第五虎克铰连接在静平台上，第一驱动液压缸驱动该摇摆实验台横摇和纵摇，第二驱动液压缸协同第一驱动液压缸驱动该摇摆实验台横摇和纵摇。本发明通过机构与驱动方法创新，能够满足舰船模拟过程中对摇摆实验台的重载和高精度的要求，且机构简单，操作方便。

主权项

一种空间两自由度冗余驱动摇摆实验台，其特征在于，包括位于底部的静平台，所述静平台中央固定有立柱，所述立柱上用第一虎克铰连接动平台，所述动平台下面的一端在对称位置有两个第二虎克铰各连接有一第一驱动液压缸，所述第一驱动液压缸的下端用第三虎克铰连接在所述静平台上，所述动平台下面的另一端中线处用第四虎克铰连接有第二驱动液压缸，所述第四虎克铰的中心和所述第一虎克铰的中心与所述动平台等距，所述第二驱动液压缸的下面用第五虎克铰连接在所述静平台上，所述第一驱动液压缸驱动该摇摆实验台横摇和纵摇，所述第二驱动液压缸协同所述第一驱动液压缸驱动该摇摆实验台横摇和纵摇。