一种空间七活动度多功能机器人机构

摘要

一种空间七活动度多功能机器人机构，包括二维主臂机构、二维副臂机构和三维末端执行平台机构。所述二维主臂机构包括二维主臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器，所述二维副臂机构包括二维副臂、第三直线驱动器和第四直线驱动器，所述三维末端执行平台机构包括三维末端执行平台、第五直线驱动器、第六直线驱动器、第七直线驱动器。上述三个部分串联连接，能够实现机构大工作空间、灵活的轨迹输出，且整体结构简单紧凑、误差补偿好。本发明通过在三维末端执行平台的法兰盘上安装各种不同用途的末端执行器，可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，多功能化，实用性强。

主权项

一种空间七活动度多功能机器人机构，包括二维主臂机构、二维副臂机构和三维末端执行平台机构，其结构和连接方式为：所述二维主臂机构由二维主臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器组成，二维主臂通过第一虎克铰连接到机架上，第一直线驱动器一端通过第一球面副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第二球面副连接到二维主臂上，第二直线驱动器一端通过第三球面副连接到机架上，第二直线驱动器另一端通过第四球面副连接到二维主臂上，所述二维副臂机构由二维副臂、第三直线驱动器和第四直线驱动器组成，二维副臂通过第二虎克铰连接到二维主臂上，第三直线驱动器一端通过第五球面副连接到二维主臂上，第三直线驱动器另一端通过第六球面副连接到二维副臂上，第四直线驱动器一端通过第七球面副连接到二维主臂上，第四直线驱动器另一端通过第八球面副连接到二维副臂上，所述三维末端执行平台机构由三维末端执行平台、第五直线驱动器、第六直线驱动器和第七直线驱动器组成，三维末端执行平台通过九球面副连接到二维副臂上，第五直线驱动器一端通过第十球面副连接到二维副臂上，第五直线驱动器另一端通过第十一球面副连接到三维末端执行平台上，第六直线驱动器一端通过第十二球面副连接到二维副臂上，第六直线驱动器另一端通过第十三球面副连接到三维末端执行平台上，第七直线驱动器一端通过第十四球面副连接到二维副臂上，第七直线驱动器另一端通过第十五球面副连接到三维末端执行平台上，三维末端执行平台上带有法兰盘。