车辆

摘要

本发明的目的在于提供能够增大转弯界限值的横置二轮车辆。作为横置二轮车辆转弯时的对策，具有把握转弯界限值的转弯界限推定系统、和提高转弯界限值的重心位置调整系统。在转弯界限推定系统中，通过高精度地推定重心位置和横向加速度，把握转弯界限值以及转弯稳定度。在重心位置调整系统中，通过沿向心力方向移动所推定的重心位置，来提高转弯界限值。作为移动重心的机构，使用(i)车体倾斜机构、(ii)配重移动机构、(iii)座位平行移动机构中的一种以上。这样，即使是横置二轮车辆、尤其是二轮之间狭窄、重心位置高的车辆，也能够更快地转小弯，从而能够提高转弯动作的行驶性能、稳定性、和安全性。

主权项

一种车辆，其包含相互相向配置的两个驱动轮，其特征在于，具备：搭乘部，其乘载重量体；重心位置获取机构，其利用重心位置测定用传感器及扰动观察器来获取重心位置；横向加速度获取机构，其获取相对于车轴的水平方向的加速度分量即横向加速度；移动量确定机构，其根据所述获取的重心位置和横向加速度的大小，确定所述重心位置的左右方向的移动量；和重心移动机构，其按照所述确定的重心位置的移动量，使所述重心位置移动。