三驱动球形机器人

摘要

本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传动机构分别与一电机连接；框体上设置一配重连接轴，其通过球心与两根传动轴垂直，在该配重连接轴上一体固设一锥齿轮，其置于前述两个锥齿轮之间且与其啮合；在所述配重连接轴上分别一体固联和套设固定两摆杆、摆杆上联配重体，套设的摆杆通过传动机构连接一配重电机。本三驱动球形机器人，通过使用差速传动机构，大大简化了三驱动球形机器人的结构，还使得传动机构更加紧凑，传动也更加灵活、可靠。

主权项

一种三驱动球形机器人，其特征在于：包括一球壳、一差速传动机构及其驱动电机和一配重装置；所述球壳，在其中一个通过球心的轴线上对称地设置两根传动轴，每根传动轴的一端与所述球壳的相应处的内壁固联为一体；所述差速传动机构，包括一框架和三个锥齿轮，两根所述传动轴相邻的轴端部可转动地固设在所述框架上，每根所述传动轴上可转动地固设一个所述锥齿轮，在所述框体上另设置一配重连接轴，其通过所述球心与两根所述传动轴垂直，在该配重连接轴上一体固设第三个所述锥齿轮，其置于另外两个设置在两根所述传动轴上的两个锥齿轮之间且与其啮合；所述差速传动机构的驱动电机，包括两部电机，其分别设置在各自的支承架上，各所述支承架分别一体固定在两根所述传动轴上，每部电机的输出轴和该电机支承架一体连接的所述传动轴上设置的所述锥齿轮之间设置一传动机构；所述配重装置包括两根摆杆、两个配重体和一配重电机，两根所述摆杆的一端设置在所述配重连接轴上且位于所述框架的两侧，其中一根所述摆杆与所述配重连接轴一体连接，另一根所述摆杆可转动地与所述配重连接轴连接，在两根所述摆杆的另一端一体固联一所述配重体，在可转动地设置所述摆杆一侧的所述配重连接轴上一体固联一支承架，其上设所述配重电机，该配重电机的输出轴和所述配重连接轴上可转动地设置的所述摆杆之间通过一传动机构连接。