主权项 |
一种仿人机器人的双T型腰关节结构,其特征在于:包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分:腰中转结构包括由平板和圆筒构成的T型腰主板(1),由同轴线装置的第一刚轮(3)、第一波发生器(6)和第一柔轮(7)组成的中转谐波减速器(2),由上部框架和下部圆筒构成的腰中转轴(9)以及电机(14),中转谐波减速器(2)的第一刚轮(3)固定于腰主板(1)上,第一刚轮(3)的轴线与腰主板(1)的圆筒轴线(p1)重合,电机(14)带有第一编码器(15),通过电机法兰(11)固定在腰中转轴(9)下部圆筒内,电机(14)轴与电机轴套(5)固接在一起,电机轴套(5)与第一波发生器(6)通过键连接,在电机轴套(5)的两端分别有第一深沟球轴承(4)和第二深沟球轴承(10),腰中转轴(9)的下部圆筒置于腰主板(1)的圆筒中,在腰中转轴(9)圆筒外壁和腰主板(1)圆筒内壁之间设有作轴向和径向支撑的交叉滚子轴承(8)和深沟球轴承(12);腰俯仰结构包括圆筒(17)和由同轴线装置的第二刚轮(20)、第二波发生器(21)和第二柔轮(22)组成的俯仰谐波减速器(19),圆筒(17)固定在腰中转轴(9)上部框架的一侧,俯仰谐波减速器(19)的第二刚轮(20)固定在腰中转轴(9)上部框架的另一侧,第二刚轮(20)和圆筒(17)轴线(p2)重合,第二波发生器(21)与俯仰谐波减速器(19)的输入轴(26)连接,输入轴(26)上安装第一同步带轮(25),带有第二编码器(27)的俯仰电机(28)的机座(29)与俯仰谐波减速器(19)的外壳(23)固定,俯仰电机(28)轴上安装有第二同步带轮(30),第一同步带轮(25)和第二同步带轮(30)通过同步带相连,在俯仰谐波减速器(19)的输出轴(13)上安装有右边板(24),圆筒(17)上通过轴承安装有左边板(16),右边板(24)和左边板(16)通过上面板(18)相连。 |