带约束支链的平面并联机构及其拓展机械手装置

摘要

一种形式灵活、可重构的高速带约束支链的平面并联机构及其拓展机械手装置。技术方案是：一种带约束支链的平面并联机构，其特征是包括输出平台，输出平台的两端分别与连杆铰链连接，连杆的另一端安装在导轨上，输出平台上还固结有一伸缩杆，伸缩杆的另一端设置有滑块，所述滑块嵌入在轨道中。

主权项

一种带约束支链的平面两自由度并联机构，其特征是包括输出平台、导轨、两根连杆和一根约束杆，两根连杆的一端通过铰链分别与输出平台的两端连接，两根连杆为定长杆，两根连杆另一端通过铰链分别铰接于两个主动滑块上，约束杆为伸缩杆，其-端固结于输出平台，另一端固结于随动滑块上，限制输出平台的摆动自由度，定长杆的两个主动滑块与约束杆的一个随动滑块共线嵌入在一个导轨上，实现机构的长距离移动。