果蔬收获机器人柔顺采摘末端执行器

摘要

本发明为通过被动柔顺结构和主动柔顺控制的结合来实现果实的柔顺采摘的装置。其被动柔顺结构包括真空波纹吸盘和球副组成的真空吸盘柔顺结构、手指前端3维指力传感器安装及柔顺结构；主动柔顺控制通过两指内侧安装的3维指力传感器和腕部安装的6维腕力传感器来感知并反馈力信息来实现。通过真空波纹吸盘和球副联接，自动适应果实与真空波纹吸盘间的位置、角度偏差和变化；通过手指前端柔顺结构，自动调整指面与果实的姿态偏差，实现夹持过程的缓冲；通过3维指力传感器的安装结构完全感知手指与果实之间的夹持力和摩擦力信息，并与6维腕力传感器所感知的信息一起反馈回控制系统，进行采摘过程的柔顺控制。

主权项

一种果蔬收获机器人柔性采摘末端执行器，采取被动柔顺结构和主动柔顺控制相结合，被动柔顺结构包括真空波纹吸盘和球副组成的真空吸盘柔顺结构、手指前端3维指力传感器安装及浮动回转支承结构；主动柔顺控制通过两指内侧安装的3维指力传感器和腕部安装的6维腕力传感器感知并反馈力信息来实现，其特征在于，将一受力附件安装于3维指力传感器的受力体上，将3维指力传感器的本体通过一浮动回转支承结构联接于手指上；通过球副将真空波纹吸盘联接于齿条上。