| 主权项 |
一种磁引导医疗系统，该磁引导医疗系统包括：医疗装置，该医疗装置具有插入到活体的体腔内的插入单元；位置姿态检测单元，该位置姿态检测单元检测所述插入单元的位置和姿态中的至少一个；磁场产生单元，该磁场产生单元具有至少三个电磁体，所述电磁体轴对称地设置在大致的平面上，并且具有沿所述平面的正交方向的磁化方向；磁场控制单元，该磁场控制单元控制由所述磁场产生单元产生的磁场；位置姿态变化单元，该位置姿态变化单元根据与所述位置姿态检测单元获得的所述插入单元的位置和姿态有关的信息，改变所述磁场产生单元和所述插入单元之间的相对位置姿态；以及磁场操作的单元，该磁场操作的单元设置在所述插入单元上；其中，所述磁场产生单元产生的磁场被施加到所述磁场操作的单元上，从而引导所述医疗装置，所述位置姿态检测单元包括：设置在所述插入单元上产生电磁波的电磁波产生单元或产生磁场的线圈；以及在所述活体外部检测所述电磁波的多个检测单元或在所述活体外部检测磁场的多个磁传感器或多个感测线圈，所述位置姿态检测单元根据所述多个检测单元检测出的所述电磁波产生单元产生的电磁波的电磁波强度或所述多个磁传感器或多个感测线圈检测出的所述线圈产生的磁场的磁场强度，检测所述插入单元的位置以及姿态的至少一个。 |
