一种LEGO机器人自主定位用闪烁红外光源装置与定位方法

摘要

本发明公开了一种闪烁红外光源及其定位方法，该光源和定位方法可用于LEGO玩具机器人领域，尤其适合于多机器人的自主定位。所发明的闪烁红外光源包括：普通白炽灯、带有栅孔的可旋转灯罩、以及带动灯罩旋转的微型马达和支架。采用本发明的闪烁红外光源进行定位的主要原理是通过测量机器人所在位置与位于正方形场地三个顶点红外光源之间的方位夹角，通过求解所构成的三角形，最终得到机器人所处位置。在具体定位过程中需要3个栅孔数不同的闪烁红外光源、配有定向导管的红外传感器(LEGO构件之一)，定位过程还需要实现本发明所公开的定位算法的软件配合。本发明可实现机器人自主定位，克服了测量误差积累和场地打滑带来的定位误差，低成本，高性能。

主权项

1、一种LEGO机器人自主定位用闪烁红外光源装置，其特征在于包括：马达、支架、灯罩、白炽灯、灯座，它们之间的连接关系为：马达、灯座固定在支架上，马达的传动轴连接灯罩，灯罩上刻有纵向狭缝，简称栅孔，其数目可根据具体需要确定；灯罩上装有转动轴，连接马达后可以旋转，由于灯罩上的栅孔，灯罩旋转后就会使灯罩内部白炽灯发出的红外光线按一定频率被遮挡，从而整个光源就会在各个方向上发出闪烁的红外光线；外围部件有LEGO机器人，在该机器人的红外传感器前端固定有定向导管，该导管内壁覆盖有吸收红外线的物质，目的是减弱与导管不平行方向的入射红外线强度，从而使方向测量更精确；在机器人控制核心部件NXT上装有控制机器人的定位软件。