| 摘要 |
L'invention concerne une cheville et un robot humanoïde mettant en oeuvre la cheville. L'invention trouve une utilité particulière dans la réalisation de robots humanoïdes se rapprochant au mieux de l'anatomie humaine. La cheville comprend une jambe (12), un pied (11) et une articulation (13) entre la jambe (12) et le pied (11), trois actionneurs (14, 16, 18) disposés dans la jambe (12), permettant de mouvoir l'articulation (13) chacun selon une rotation de la cheville suivant un axe (15, 17, 19), les axes (15, 17, 19) des trois rotations étant distincts et sécants.
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