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Im vorliegenden Fall ist ein Verfahren zur Bestimmung einer Regelgröße einer koordinierten Steuerung auf einer Split-Fahrbahnoberfläche unter Verwendung einer Verzögerung eines Fahrzeugs offenbart. Das Verfahren umfasst das Berechnen einer Verzögerung des Fahrzeugs durch Differenzieren einer Bezugsgeschwindigkeit Vref, die von einem elektronischen Stabilitätsregelungssystem berechnet wird, das Berechnen eines Übersteuerungswinkels eines aktiven Vorderrad-Lenksystems durch das Multiplizieren der Verzögerung des Fahrzeugs mit einer Regelverstärkung, das Bestimmen einer Steuerrichtung des Fahrzeugs, und das Erhalten einer Regelgröße für einen Lenkwinkel durch das Multiplizieren des berechneten Übersteuerungswinkels des aktiven Vorderrad-Lenksystems mit der ermittelten Steuerrichtung des Fahrzeugs. Das Verfahren ermöglicht es, dass das Fahrzeug ein Geradeauslaufverhalten ohne einen Lenkeingriff eines Fahrers beibehalten kann, wenn der Fahrer auf der Split-Fahrbahnoberfläche bremst.
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