| 摘要 |
本发明揭示当一加速度表相对于地球座标系统之绝对方位随时间变化时，由该加速度表测得之加速度向量V#sB!a#eB!=V#sB!i#eB!+V#sB!g#eB!撷取惯性V#sB!i#eB!及重力V#sB!g#eB!加速度向量分量之方法。从该加速度表接收加速度读出向量之一序列V#sB!a#eB![k]。对于一给定取样时刻k，决定该重力加速度向量V#sB!g#eB!之一临时估计值#P 097133495P01.bmp，该临时估计值系在该加速度表座标系统中使用来自该加速度表之该等加速度读出向量来决定。将该惯性加速度向量#P 097133495P02.bmp之一第一估计值设定为零。决定该读出向量V#sB!a#eB![k]与#P 097133495P03.bmp之和间的差异之一量度，且决定该估计值#P 097133495P04.bmp与该实际重力加速度向量V#sB!g#eB!之间在长度差异之一量度。若该等决定之量度实质上不等于零，则由下一改良估计值替代该等估计值#P 097133495P05.bmp与#P 097133495P06.bmp且重复上述步骤。 |
