发明名称 |
自动调平系统的控制方法 |
摘要 |
一种自动控制技术领域的自动调平系统的控制方法,步骤为:横向的支腿依次自动伸出;竖直支腿依次自动伸出直至着地;竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面;第四步,竖直支腿停止若干秒;根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿,计算出调平效果参数;s>ψ<SUB>1</SUB>时,粗调;当ψ<SUB>2</SUB>≤s≤ψ<SUB>1</SUB>时,精调。s<ψ<SUB>2</SUB>时,调平结束,其中:s表示调平效果参数,ψ<SUB>1</SUB>表示粗调与精调的调平效果参数区分值,ψ<SUB>2</SUB>表示精调与调平结束的调平效果参数区分值。本发明调平精度小于3′,调平时间小于2min,移动载体平台自动调平过程中支腿动作的次数少于6次,且自动化程度高,系统性能稳定,适应性好,通用性强,能满足大多数移动载体的调平需求。 |
申请公布号 |
CN101280875A |
申请公布日期 |
2008.10.08 |
申请号 |
CN200810037838.2 |
申请日期 |
2008.05.22 |
申请人 |
上海交通大学 |
发明人 |
翁新华;汤君茂;孔祚;邬昌茂;甘志梅 |
分类号 |
F16M3/00(2006.01);G05D3/10(2006.01) |
主分类号 |
F16M3/00(2006.01) |
代理机构 |
上海交达专利事务所 |
代理人 |
王锡麟;王桂忠 |
主权项 |
1、一种自动调平系统的控制方法,其特征在于,包括如下步骤:第一步,横向的支腿依次自动伸出;第二步,竖直支腿依次自动伸出直至着地;第三步,竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面;第四步,竖直支腿停止若干秒t止;第五步,自动调平准备阶段:根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿,计算出调平效果参数<math><mrow><mi>s</mi><mo>=</mo><msqrt><msup><mi>α</mi><mn>2</mn></msup><mo>+</mo><msup><mi>β</mi><mn>2</mn></msup></msqrt><mo>;</mo></mrow>第六步,调平阶段:当s>ψ1时,进行粗调,控制最低腿下降,下降时间为t粗,当ψ2≤s≤ψ1时,进行精调,控制最低腿下降,下降时间为t精,粗调或精调后,竖直支腿都要停止若干秒t止,然后再返回第五步自动调平准备阶段,当s<ψ2 时,进入调平结束,其中:α表示移动载体平台与水平面在X方向的角度值,β表示移动载体平台与水平面在Y方向的角度值,<math><mrow><mi>s</mi><mo>=</mo><msqrt><msup><mi>α</mi><mn>2</mn></msup><mo>+</mo><msup><mi>β</mi><mn>2</mn></msup></msqrt></mrow>表示调平效果参数,ψ1表示粗调与精调的调平效果参数区分值,ψ2表示精调与调平结束的调平效果参数区分值,t粗表示粗调时最低腿伸出的动作时间,t粗表示精调时最低腿伸出的动作时间,t止表示竖直支腿停止运动所持续的时间;第七步,调平结束。 |
地址 |
200240上海市闵行区东川路800号 |