机器人移动平台及其移动感测方法

摘要

本发明提出了一种机器人移动平台及其移动感测方法，其利用两个相互垂直的全向米轮计模块以及一磁性感测模块，监测移动平台在平面运动时的运动状态，再通过一信号处理装置计算出移动平台的位置、速度、角位置及角速度。

主权项

1、一种机器人移动平台，其特征在于，包括：一平台主体；至少一个全向米轮计模块，设置在所述平台主体上，其中每一所述全向米轮计模块，包括：一全向轮；以及一旋转编码器，根据所述全向轮的旋转运动，输出一脉冲信号；一磁性感测模块，设置在所述平台主体上，根据地磁变动量强度，输出一位信号；以及一信号处理装置，用于处理所述脉冲信号及所述位信号；其中，该信号处理装置包括：至少一个解码器，对所述脉冲信号进行解码计算以产生一计数信号；至少一个差分器，对所述计数信号进行差分计算以产生一差分信号；一位置计算单元，对所述计数信号进行位置计算以产生一位置信号；一速度计算单元，对所述差分信号进行速度计算以产生一速度信号；至少一个解码器，对所述位信号进行解码计算以产生一数字信号；至少一个差分器，对所述数字信号进行差分计算以产生一差分信号；一角位置计算单元，对所述数字信号进行角位置计算以产生一角位置信号；一角速度计算单元，对所述差分信号进行角速度计算以产生一角速度信号；以及一中央控制单元，用于接收所述位置信号、所述速度信号、所述角位置信号及所述角速度信号，以监控所述平台主体的运动状况。