离线编程装置

摘要

本发明提供一种离线编程装置，其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具，指定焊接路径。进行仿真，判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下，从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中，调用适合于钻过夹具的直线路径的数据，插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中，干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外，也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中，将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。

主权项

1.一种离线编程装置，其用来生成用于由机器人(1)进行对焊接对象工件(20)的焊接的示教程序，其特征在于，包括：显示单元(13)，其显示与焊接机器人(1)、焊接对象工件(20)、及固定该焊接对象工件(20)的紧固夹具(21、22)对应的各自的3维模型；存储单元(15、16、17)，其将避免与所述紧固夹具(21、22)干涉的干涉避免路径与所述紧固夹具(21、22)对应的3维模型附加关联后进行存储；路径指定单元(11a)，其在所述显示单元(13)上对于所述焊接对象工件(20)的3维模型指定焊接路径；程序生成单元(11b)，其生成沿着所述路径指定单元(11a)指定的焊接路径机器人(1)进行焊接的示教程序；和干涉判定单元(11c)，其仿真由所述程序生成单元(11b)生成的示教程序，并判定所述机器人(1)是否与所述紧固夹具(21、22)干涉；所述程序生成单元(11b)，当所述干涉判定单元(11c)判断出所述机器人(1)与所述紧固夹具(21、22)干涉时，且生成根据与所述紧固夹具(21、22)的3维模型附加关联后所存储的所述干涉避免路径，能够将用于避免与所述紧固夹具(21、22)干涉的、与上述焊接路径及上述紧固夹具(21、22)的形状相符的干涉避免路径插入到所述示教程序中。