可分解重构的多足步行机器人

摘要

本发明公开了一种可分解重构的步行机器人，包括分两排并列分布在机架单元左右两侧的足单元结构，其特征在于：机器人是由组单元结构、机身单元结构和主动关节单元结构构成。各个单元结构可以方便、独立的与其他单元结构分离和组合。本发明通过调整机架连接架的位置和数量改变步行机器人足的数量的布置方式，进而改变步行机器人的结构和功能。本发明在步行机器人的结构和运动功能上都具有更大的扩展空间，并可以方便替换失效单元，重新组合新的运动结构，对各种不同的运动环境具有更强的适应能力。该步行机器人可以满足各种环境和任务的需要，同时简化机器人的结构和控制，降低研制和使用成本。

主权项

1、一种可分解重构的多足步行机器人，包括第一足单元(1)、第二足单元(2)、第三足单元(3)、第四足单元(4)以及机身支架(5)，其中机身支架(5)上设置有第一至第四上支架梁(5a、5b、5c、5d)和第一至第四下支架梁(5e、5f、5g、5h)；第一足单元(1)的上、下机架的尾端与第二足单元(2)的上、下机架的尾端相连，第三足单元(3)的上、下机架的尾端和第四足单元(4)的上、下机架的尾端相连；第一、第二上支架梁(5a、5b)和第一、第二下支架梁(5e、5f)依次安装在第一足单元(1)和第三足单元(3)的上机架和下机架上，第三、第四上支架梁(5c、5d)和第三、第四下支架梁(5g、5h)依次安装在第二足单元(2)和第四足单元(4)上机架和下机架上；第一至第四足单元(1、2、3、4)的结构相同，均包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架；其中，小腿关节、大腿关节和髋关节为串联组合的结构相同的关节；足末端包括足尖、足节杆和第三连接支架；其中，足尖的后端与足节杆的前端相连，足节杆后端与第三连接支架相连；足末端的第三连接支架与小腿关节的连接盘相连；小腿关节后部的连接支架与大腿关节的连接盘相连；大腿关节的壳体两侧分别与上机架、下机架相连，上机架、下机架分别与髋关节的连接盘两侧相连；上述小腿关节、大腿关节和髋关节的结构相同，均包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器；电机支架位于壳体内，电动机和齿轮减速器位于电机支架的腔体中，齿轮减速器位于电动机的前端；齿轮减速器的前端输出轴与第一直齿轮相连；第二、第三直齿轮分别与第一直齿轮相啮合；转向减速器支架连接在电机支架的前端；第一、第二转向减速器分别位于转向减速器支架的两侧；第二、第三直齿轮分别与第一、第二转向减速器的末端相连；第一、第二连接支架分别安装在壳体尾部；第一、第二连接盘分别位于第一、第二转向减速器的外侧；光电编码器位于电动机的尾端，电位器位于连接盘上。