| 主权项 |
1.一种双同步控制方法,是针对使驱动以连结部来 机械式连结的2个轴之2个电动机同步运转之双同 步控制方法,其特征为: 经由位置控制来使前述前述2个轴当中一方的轴低 速动作,另一方的轴则自由运转追随来进行原点回 归, 以任意的间距来量测前述一方轴及另一方轴的位 置偏差,将与一方的轴行进的位置相对应之前述位 置偏差作为函数纪录在资料库中, 前述一方的轴直接分配1个位置指令来作为主位置 指令,前述另一方的轴则分配1个位置指令来作为 应用纪录在前述资料库的函数所修正过的位置指 令,进行运转。 2.如申请专利范围第1项之双同步控制方法,其中以 前述任意的间距量测过之偏差系函数内部进行直 线插补处理后才输出。 3.如申请专利范围第1或2项之双同步控制方法,其 中送往前述另一方的轴之位置指令,以行进速度为 参数来使修正値的位相进相。 4.如申请专利范围第1项之双同步控制方法,其中检 测前述连结部的重心位置, 准备把该位置讯号当作输入来生成各轴的惯性补 偿增益之函数, 以前述连结部的重心位置来变更前述惯性补偿增 益, 将根据从前述2个轴的位置指令所求出的加速度及 各轴的质量运算过的必要扭矩,加入到扭矩指令中 。 图式简单说明: 第1图为表示本发明的实施形态之构成,然则第1(a) 图为正面图,第1(b)图为侧面图,第1(c)图为平面图。 第2图为本发明的第1实施形态之控制方块图。 第3图为表示本发明的第1实施形态之扭转量修正 函数生成顺序之流程图。 第4图为表示本发明的第1实施形态之扭转修正量 输出例之图。 第5图为表示本发明的第1实施形态之无扭转修正 时主位置指令与主扭矩指令和修正侧扭矩指令的 关系之图。 第6图为表示本发明的第1实施形态之有扭转修正 时主位置指令与主扭矩指令和修正侧扭矩指令的 关系之图。 第7图为本发明的第2实施形态之惯性修正控制方 块图。 第8图为本发明的第2实施形态之惯性修正增益生 成详细说明图。 第9图为表示本发明的第2实施形态之无扭转修正 时主位置指令与主扭矩指令和修正侧扭矩指令的 关系之图。 第10图为表示本发明的第2实施形态之有扭转修正 时主位置指令与主扭矩指令和修正侧扭矩指令的 关系之图。 |
