多自由度并联机构油气减振支链

摘要

多自由度并联机构油气减振支链，涉及多自由度并联机构和油气减振技术；用油气减振器替代传统多自由度并联机构支链中的主动铰，形成油气阻尼铰；通过油气蓄能器为所述油气阻尼铰提供支承力或恢复驱动力；将所述油气阻尼铰分别与其它转动幅、移动幅、螺旋幅、圆柱幅、球面幅、平面幅、虎克铰中的多个相串联组成所述多自由度并联机构油气减振支链；所述油气减振器可以是被动式油气减振器或半主动式油气减振器如流变流体油气减振器。

主权项

1、多自由度并联机构油气减振支链，涉及多自由度并联机构和油气减振技术，其特征是：用油气减振器(10)替代传统多自由度并联机构支链(2)中的主动铰，尤其是移动幅主动铰(20)或转动幅主动铰(30)或圆柱幅主动铰(40)，形成多自由度并联机构支链中的移动幅油气阻尼铰(50)或转动幅油气阻尼铰(60)或圆柱幅油气阻尼铰(70)；通过油气蓄能器(80)为所述移动幅油气阻尼铰(50)或转动幅油气阻尼铰(60)或圆柱幅油气阻尼铰(70)提供支承力或恢复驱动力；将所述移动幅油气阻尼铰(50)、转动幅油气阻尼铰(60)或圆柱幅油气阻尼铰(70)分别与其它转动幅、移动幅、螺旋幅、圆柱幅、球面幅、平面幅、虎克铰中的多个相串联组成所述多自由度并联机构油气减振支链(90)；所述油气减振器(10)可以是阻尼比不变的被动式油气减振器或阻尼比可变的半主动式油气减振器；所述阻尼比可变的半主动式油气减振器是通过外场(100)激发所述流变流体(110)流变特性的变化，从而改变所述流变流体半主动油气减振器阻尼比大小和流变流体半主动油气支链(90)阻尼力或支承刚度；对于至少含有一支油气减振支链(90)的多自由度并联机构操作平台(160)的负载(180)实现多自由度位置、姿态或位姿的减振。