可分解重构的多机器人移动系统的多种单元结构

摘要

本发明属于机器人技术领域，本发明由两种可独立移动的简单机器人主动单元(摆动单元和旋转单元)、一种辅助连接单元和单元连接器组成。其中，主动单元包括基本框架和辅助框架两部分，在基本框架上安装一个驱动电机。本发明在移动机器人的结构和运动功能上都具有更大的扩展空间，并可方便替换失效单元，重新组合成新的运动结构，具有更强的适应能力，可使组合移动系统的使用和制造成本大大降低。具有较为广泛的发展空间和应用前景。

主权项

1、一种可分解重构的多机器人移动系统的主动摆动单元结构，其特征在于，包括长方体的基本框架和辅助框架，所说的基本框架内安装有电机，套于电机输出轴的齿轮传动器，该齿轮传动器的一端连接带有主动轮的主动轮轴，另一端与设置在基本框架一侧面的关节摆动轴相连，固定在关节摆动轴两端的半轴面上的压板，以及固定在框架下部的滚动支撑轮；所说的辅助框架的一侧面套接在所说的关节摆动轴的两端，所说的基本框架和辅助框架的其它三个侧表面均可为固定有单元连接器的装配面。