可以书写文字之机器人手臂装置

摘要

本发明系为一种可以书写文字之机器人手臂装置，其主要包含：一电脑、一控制介面、一第一步进马达、一前进肘节组、一第二步进马达、一回动肘节组、一第三步进马达、一书写夹持部，先令书写夹持部夹持书写工具，藉由电脑操作指令控制系统输入书写指令，经由控制介面传达至第一步进马达之导螺杆并带动导螺块及一枢动臂，枢动臂上端之连动轴杆转动并推动前进肘节组平行前进至一定位，第二步进马达驱动回动肘节组做左右之回动动作，同时第三步进马达系可控制由一四连杆装置组成之书写夹持部于前进或回动时作上下垂直提升之动作，书写夹持部之夹持头结合一适当弹性之弹性元件，令书写工具于书写时具调节压力之功效，同时亦可弥补机器人手臂前进之角度误差者。

主权项

1.一种可以书写文字之机器人手臂装置,其主要包含:一电脑、一控制介面、一第一步进马达、一前进肘节组、一第二步进马达、一回动肘节组、一第三步进马达、一书写夹持部,其中:电脑,其系具有指令控制系统并连接一控制介面;第一步进马达,其延伸一适段导螺杆,导螺杆螺套一导螺块;前进肘节组,其枢动臂上端固结一多边形之连动轴杆,连动轴杆一侧连接前进肘节上端之套合孔,前进肘节下方藉枢结孔枢结一定位座;第二步进马达,其下端设一回动轮;回动肘节组,其上方设一回动盘;第三步进马达,其前方延设由一四连杆装置组成之书写夹持部,书写夹持部前端设一夹持头,其内部设一弹性元件;藉由上述装置,俾于使用时,令前进肘节组可保持平行前进至定位,书写夹持部结合一适当弹性之弹性元件,令书写工具于书写时具调节压力之功效,同时亦可弥补机器人手臂前进之角度误差者。图式简单说明:第一图:系本发明之立体外观图。第二图:系本发明之前进动作示意图。第三图:系本发明之左右回动动作示意图。第四图:系本发明之前进或回动时作上下垂直提升之动作示意图。