| 摘要 |
1. Кран-манипулятор электромеханический, характеризующийся тем, что содержит двухбалочный с приводом мост, на котором размещена с возможностью перемещения по рельсам грузовая с двумя дублирующими приводами тележка, несущая телескопическую раздвижную с помощью цепи грузоподъемную штангу, на последней секции которой смонтирована поворотная платформа с установленными на ней механической рукой с шестью степенями свободы, гнездом для подстыковки различного типа и назначения сменных захватов с приводом и управлением от поворотной платформы, блоками подвижных и неподвижных видеокамер, соответственно контролирующих работу, выполняемую с помощью механической руки (манипулятора), и обеспечение наведения крана на нужный объект и позволяющих ориентировать поворотную платформу на нужный угол при стыковке захватов, при этом рядом с рельсами на мосту расположена зубчатая рейка с зубчатым колесом и пружиной поджатия электромашинного датчика положения тележки на мосту, а также мишень лазерного дальномера, установленного с системой зеркал в проходке стены, а для компактной укладки цепи телескопическая штанга снабжена контейнером, на горловине которого установлен цепеукладчик с приводом от мотор-редуктора, размещенного на тензометрических датчиках силы, обеспечивающих выдачу сигнала на устройство контроля сил, возникающих в цепи при выполнении технологических операций, к тому же сам мотор-редуктор оснащен измерителем угла поворота, выдающим код вертикальной координаты Z поворотной платформы, причем имеющийся на тележке кабельный барабан с электрическим коллектором и мотор-редуктором, управляемым датчиком натяжения ка |
