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<p>Zur myoelektrischen Proportionalsteuerung eines elektromotorisch betätigten Kunstgliedes, insbesondere einer Handprothese, wobei die Spannung des jeweiligen Elektrodensignals gemessen und einer Steuerung zugeleitet wird, wird entweder eine proportionale Geschwindigkeitsregelung durchgeführt und/oder eine proportionale Griffkraftregelung. Bei der proportionalen Geschwindigkeitsregelung wird aus verschiedenen, den Antriebsmotor betreffenden, jeweils durch eine bestimmte Elektrodenspannung definierten Drehzahlsollwerten, der der jeweilig gemessenen Elektrodenspannung zugeordnete Drehzahlsollwert ermittelt wird; dieser Drehzahlsollwert wird mit der gemessenen Istdrehzahl des Motors verglichen und als Regeldifferenz einem Proportional-Integral-Regler (PI-Regler) zugeführt; im PI-Regler wird die Regelabweichung entsprechend eingestellter Parameter in ein Pulsweitenmodulationssignal (PWM-Signal) umgewandelt und damit der Antriebsmotor angesteuert, der dadurch eine der Elektrodenistspannung proportionale Drehzahl erhält; der jeweilige aktuelle Stromwert des Antriebsmotors wird gemessen und mit einem vorgegebenen Strommaximum verglichen, bei dessen Überschreiten der PI-Regler abgeschaltet wird. Bei der proportionalen Griffkraftregelung erfolgt der Griffkraftaufbau schrittweise; die maximale Griffkraft wird in Stufen unterteilt, wobei die aktuelle Elektrodenspannung einer bestimmten Stufenanzahl entspricht; jeder Stufe werden ein bestimmter Pulsweitmodulationswert (PWM-Wert) und ein dazugehörender Stromabschaltwert zugeordnet; es wird vom Zählerstand 0 bis zu der von der aktuellen Elektrodenspannung vorgegebenen Stufenanzahl hochgezählt, wobei der vom Zähler jeweils angewählte PWM-Wert mit dem ihm äquivalenten Stromabschaltwert ausgegeben werden; parallel hierzu wird der Strom des Antriebsmotors gemessen und mit dem jeweils ausgegebenen Stromabschaltwert verglichen; bei Erreichen dieses Abschaltwertes wird der Zähler um 1 erhöht, und der nächste PWM-Wert wird ausgegeben; erreicht der Zähler die durch die Elektrodenistspannung vorgegebene Stufenanzahl, ist also die vorgegebene Griffkraft erreicht, wird der Antriebsmotor abgeschaltet; der jeweilige aktuelle Stromwert des Antriebsmotors wird gemessen und mit einem vorgegebenen Strommaximum verglichen, bei dessen Überschreiten der Antriebsmotor ebenfalls abgeschaltet wird. <IMAGE></p> |
