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Robot de manipulation de matériaux comprenant un chariot (1) mobile le long d'un premier chemin de mouvement et portant un dispositif de manipulation de matériaux (2Z, 14) qui, à son tour, est mobile par rapport au chariot dans un deuxième chemin de mouvement formant un angle avec le premier chemin de mouvement. L'invention se caractérise en ce que le chariot (1) comprend deux parties (4X et 4Z), la première partie (4X) desquelles porte des organes d'entraînement et de guidage pour le déplacement du chariot avec le dispositif de manipulation de matériaux (2Z, 14) le long du premier chemin de mouvement, tandis que la deuxième partie (4Z) porte le dispositif de manipulation de matériaux (2Z, 14), ainsi que des organes d'entraînement et de guidage servant à déplacer le dispositif de manipulation de matériaux (2Z, 14) le long du deuxième chemin de mouvement, et est reliée à la première partie du chariot (4X) au moyen d'une articulation (53', 55) et d'un dispositif de serrage (60) qui sont agencés de sorte que la deuxième partie de chariot (4Z) est rotative par rapport à la première partie dechariot (4X) autour d'un axe (Y-Y) perpendiculaire au premier et au deuxième chemins de mouvement, en surmontant une force de frottement déterminée avec le dispositif de serrage, le dispositif de manipulation de matériaux (2Z, 14) et la deuxième partie de chariot (2Z) étant pivotants comme un pendule pour permettre au dispositif de manipulation de matériaux (2Z, 14) de basculer latéralement dans l'éventualité de la présence d'un obstacle dans son chemin de mouvement lorsque le chariot se trouve dans son premier sens de mouvement. |
