| 摘要 |
L'invention concerne un procédé de contrôle de la trajectoire suivie par un outil (14) porté par un robot à la surface d'un ensemble (10) d'au moins deux pièces (11, 12), ledit ensemble (10) comprenant au moins une ligne (13) spécifique le long de laquelle ou de l'une desquelles on cherche à déplacer un outil. Selon l'invention, on réalise les étapes suivantes : a) générer une trajectoire à la surface dudit ensemble, ladite trajectoire étant superposée avec ladite ou une des lignes spécifiques dudit ensemble, b) déplacer ledit outil (14) le long de ladite trajectoire, c) détecter en temps réel la position d'au moins une partie de ladite ligne (13) spécifique placée en amont du déplacement dudit outil (14) au moyen d'au moins un dispositif optique ou d'au moins un détecteur infrarouge thermique, et déterminer la position dudit outil (14) par rapport à ladite au moins une partie de la ligne (13) spécifique en prenant en compte la trajectoire dudit outil (14), d) ajuster la trajectoire dudit outil (14) lorsqu'une déviation dudit outil (14) par rapport à ladite ligne (13) spécifique est ainsi déterminée, de manière que ledit outil (14) suive ladite ligne (13) spécifique. |
