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La presente invención se refiere a compuestos de fórmula (I) que tienen actividad de modulación de receptor M3 muscarínico; en donde A es un átomo de oxígeno o grupo -N(R12)-; (i) R1 es C1-C6-alquilo o un átomo de hidrógeno; y R2 es un átomo de hidrógeno o un grupo -R5, -Z-Y-R5 -Z-NR9R10; -Z-CO-NR9R10; -Z-NR9-CO-R5; o -Z-CO2H; y R3 es un par solo, o C1-C6-alquilo en este caso el átomo de nitrógeno al cual se une es un nitrógeno cuaternario y porta una carga positiva; o (ii) R1 y R3 conjuntamente con el nitrógeno al cual se unen forman un anillo heterocicloalquilo, y R2 es un átomo de hidrógeno; o un grupo -R5, -Z-Y-R5, -Z-NR9R10, -Z-CO-NR9R10, -Z-NR9-CO-R5, o -Z-CO2H, en este caso el átomo de nitrógeno al cual se une es un nitrógeno cuaternario y porta una carga positiva; o (iii) R1 y R2 conjuntamente con el nitrógeno al cual se unen forman un anillo heterocicloalquilo, el anillo es sustituido por un grupo -Y-R5, -Z-Y-R5, -Z-NR9R10; -Z-CO-NR9R10; -Z-NR9-CO-R5; o -Z-CO2H y R3 es un par solo, o C1-C6-alquilo en este caso el átomo de nitrógeno al cual se une es un nitrógeno cuaternario y porta una carga positiva; R4 es un grupo de fórmula (a), (b), (c) o (d); es un grupo C1-C6-alquilo, arilo, aril-fusionado-cicloalquilo, aril-fusionado-heterocicloalquilo, heteroarilo, aril(C1-C8-alquil)-, heteroaril(C1-C8-alquil)-, cicloalquilo o heterocicloalquilo, y las variables restantes son como se definen en la especificación.
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