| 摘要 |
La présente invention concerne les chariots aptes à se déplacer sur un chemin Ch en étant guidés par rapport à une paroi Pa bordant ce chemin. Le chariot selon l'invention est essentiellement caractérisé par le fait qu'il comporte un châssis 10 ; des moyens de déplacement 12 définissant un plan de déplacement 14 ; des moyens 16 pour commander la direction de déplacement 18 du châssis 10 ; des moyens de platine 20 définissant deux points d'appui 22, 24 sur la face fa1 de la paroi Pa, ces deux points d'appui définissant une droite 26, cette platine étant montée pivotante sur le châssis ; des moyens 30 aptes à maintenir constamment les deux points d'appui 22, 24 sur la face fa1 ; des moyens 32 pour déterminer la position angulaire de la droite 26 par rapport à un référentiel lié au châssis 10, et des moyens 34 pour commander par asservissement la direction de déplacement 18 du châssis 10 de façon que la droite 26 fasse avec le référentiel un angle d'une valeur prédéterminée. Application, essentiellement, aux chariots adaptés pour la surveillance de l'état des ouvrages d'art. |
