无人机编队路径自动规划方法及装置

摘要

本发明提供了一种无人机编队路径自动规划方法及装置。所述方法包括：无人机编队中的每一架无人机加载整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，所述整个编队的机群路径规划数据为：无人机编队作为一个整体，为该整体组成的阵型中的预定点规划的行进轨迹数据；所述机群阵型描述数据至少包含所述编队中无人机数量以及每一架无人机相对所述预定点的位置坐标数据；所述每一架无人机根据所述整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，采用基于斥力‑引力模型的群智能算法进行实时的自身的路径规划。本发明对无人机自身的实时路径规划进行分布式设计，节省了中心计算资源，且算法复杂度不随编队成员数量的增多而上升。

主权项

一种无人机编队路径自动规划方法，其特征在于，包括：无人机编队中的每一架无人机加载整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，所述整个编队的机群路径规划数据为：无人机编队作为一个整体，为该整体组成的阵型中的预定点规划的行进轨迹数据；所述机群阵型描述数据至少包含所述编队中无人机数量以及每一架无人机相对所述预定点的位置坐标数据；所述每一架无人机根据所述整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，采用基于斥力‑引力模型的群智能算法进行实时的自身的路径规划。