一种分布式驱动电动车的前轮侧向力估计方法

摘要

本发明公开了一种分布式驱动电动车的前轮侧向力估计方法，主要步骤为：1，依据各种传感器采集到的车辆状态信息，基于车辆动力学方程设计了滑模纵向力观测器对轮胎的纵向力进行实时估计；2，将估计的各轮纵向力以及纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号等传输给滑模侧向力观测器，得到右前轮的侧向力估计值；3，通过滤波模块，对估计出的侧向力进一步优化处理，解决了侧向力估计值中出现的奇异问题，从而输出最终的两前轮侧向力估计值；本发明的优点：采用二阶滑模观测器，一方面保证了计算的实时性；另一方面，对不同路面状况和轮胎特性给原系统带来的不确定扰动具有很好的鲁棒性，从而能够提高横向控制效果，保持输出的稳定性。

主权项

一种分布式驱动电动车的前轮侧向力估计方法，其特征在于，包括如下步骤：1)在车辆行驶过程中，将轮边电机控制器测得的各电机所需的力矩T_ij和轮速传感器测得的轮速信号ω_ij发送到滑模纵向力估计模块，滑模纵向力估计模块依据实时采集到的信号，计算出轮胎的纵向力估计值其中，i＝f，r，f表示前轮，r表示后轮；j＝l,r，l表示左轮，r表示右轮；2)将方向盘转角信号δ、横摆角速度信号r、纵向加速度信号a_x、侧向加速度信号a_y、纵向速度信号V_x、侧向速度信号V_y和滑模纵向力估计模块估计出的纵向力传输到基于车辆动力学的滑模侧向力估计模块，滑模侧向力估计模块估计出右前轮的侧向力3)将滑模侧向力估计模块估计出的右前轮的侧向力，以及方向盘转角信号δ发送给滤波模块；所述滤波模块将估计出的右前轮侧向力在方向盘转角信号δ为零的时刻附近进行线性化处理，输出准确的右前轮侧向力估计值，并通过简单计算得到左前轮侧向力估计值，从而得到最终的两前轮侧向力估计值。