| 摘要 |
Спосіб керування поворотом автопоїзда для буксирування штовханням двох одновісних причепів, приєднаних шарнірно до тягача попереду, полягає у тому, що шляхом повороту кермового колеса тягача повертають його колеса, визначають напрямок та величину відносного кута повороту коліс, напрямок та величину кута складання ланок автопоїзда (тягача та першого від тягача причепа), відносний кут повороту вектора швидкості точки спостереження причепа, відображують отриманий кут щодо можливості нагляду за його змінами або змінами відносного повороту вектора швидкості, та режими повороту кермового колеса пов'язують з режимами необхідних змін радіусів повороту причепа. Для руху з постійними радіусами повороту точок причепа поворотом кермового колеса корегують виникаючі відхилення кута вектора щодо його повернення у початковий стан, для зменшення радіусів повороту точок причепа поворотом кермового колеса корегують відносний поворот вектора швидкості щодо збільшення його кута, а для збільшення радіусів повороту - корегують поворот вектора для зменшення його кута. Визначають напрямок та величину кута складання причепів, спостереження виконують у будь-якій точці другого від тягача причепа, яка розташована попереду або позаду від його коліс, визначають напрямок та величину відносного кута повороту вектора швидкості у точці спостереження у залежності від усіх визначених кутів, геометричних параметрів автопоїзда, координат точки стеження та з урахуванням умов руху кожної ланки автопоїзда навколо свого миттєвого центру повороту. |
