| 摘要 |
【課題】非常停止時にモータへの電力供給を停止した場合に、ブレーキの異常による駆動軸における部材の移動を停止する機械を提供する。【解決手段】ロボット１は、ブレーキ３２を有し、駆動軸においてアームを移動させるモータ１４と、アームの移動を検出する回転位置検出器１５とを備える。制御装置２は、ロボット１を非常停止すべき状態になったときに、ブレーキ３２を作動すると共にモータ１４への電力の供給を停止する非常停止制御を実施する。制御装置２は、非常停止制御の期間中に、回転位置検出器１５の出力によりアームの移動を検出した場合に、アームの移動を阻止するようにモータ１４に電力を供給する。【選択図】図２ |
