一种用于装配作业的伺服驱动杆式可变自由度机械手臂

摘要

本发明公开了一种用于装配作业的伺服驱动杆式可变自由度机械手臂，包括底座、大臂伸缩机构、升降机构、手腕连杆俯仰机构和手腕、装配夹持手爪、伺服驱动装置、两个锁紧装置。所述大臂伸缩机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端与底座通过第一转动副连接，第一连杆的另一端与第三连杆一端通过第三转动副连接，第三连杆的另一端与第二连杆通过第四转动副连接；第二连杆一端与底座通过第二转动副连接，第二连杆另一端与大臂通过第五转动副连接；所述锁紧装置安装在转动副上，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装配作业机械手臂液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用两主动杆即可实现三自由度装配作业。

主权项

一种用于装配作业的伺服驱动杆式可变自由度机械手臂，其特征在于包括：底座1、大臂伸缩机构、升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕31、装配夹持手爪32、伺服驱动装置、第一锁紧装置7和第二锁紧装置29；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂伸缩机构包括第一连杆27、第二连杆23和第三连杆24，所述第一连杆27一端与底座1通过第一转动副28连接，第一连杆27的另一端与第三连杆24一端通过第三转动副26连接，第三连杆24的另一端与第二连杆23通过第四转动副25连接；第二连杆23一端与底座1通过第二转动副22连接，第二连杆23另一端与大臂8通过第五转动副9连接； 所述升降机构包括小臂14、第五连杆18、第六连杆16和第一主动杆20，所述第一主动杆20与底座1通过第八转动副21连接，第一主动杆20的另一端与第五连杆18一端通过第九转动副19连接，第五连杆18的另一端与小臂14一端通过第十转动副15连接，小臂14的另一端与手腕连杆12通过第十四转动副13连接，第六连杆16的一端与小臂14通过第十五转动副17连接，第六连杆16的另一端与大臂8通过第十六转动副10连接；所述手腕连杆俯仰机构包括第二主动杆3、第四连杆5、大臂8和手腕连杆12，所述第二主动杆3与底座1通过第十一转动副2连接，所述第二主动杆3的另一端与第四连杆5一端通过第十二转动副4连接，第四连杆5另一端与大臂8一端通过第六转动副6连接，大臂8的另一端与手腕连杆12通过第十三转动副11连接；第一锁紧装置7和第二锁紧装置29分别安装在第六转动副6和第四转动副25处，能够按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆20和第二主动杆3连接以驱动其转动； 第一锁紧装置7和第二锁紧装置29采用电磁方式进行锁紧。