基于多旋翼飞行器的复杂地形边界与面积估计系统与方法

摘要

本发明提供一种基于多旋翼飞行器的复杂地形边界与面积估计系统与方法，系统包括多旋翼飞行器、捷联惯性导航系统、GPS天线、GPS导航数据接收板卡、PC端地面控制系统；多旋翼飞行器的主飞行控制系统、捷联惯性导航系统与GPS导航数据接收板卡重叠放置在多旋翼飞行器的旋翼支架交汇处；捷联惯性导航系统、GPS导航数据接收板卡分别与多旋翼飞行器的主飞行控制系统连接，GPS天线输出端连接GPS导航数据接收板卡输入端，多旋翼飞行器与PC端地面控制系统建立无线连接。本发明实现多旋翼飞行器远程控制，实时图像与飞行姿态获取，定位信息实时回传；采用双GPS伪距差分相对定位技术与惯性导航技术构成组合导航系统，实现多旋翼飞行器与待估计地形边界点的精确定位。

主权项

一种基于多旋翼飞行器的复杂地形边界与面积估计系统，其特征在于，包括：多旋翼飞行器：根据PC端地面控制系统的控制指令工作，实时获取前视图像与下视图像，将获取的前视图像与下视图像、解算得到的多旋翼飞行器的实时定位信息、伪距与伪距率回传输至PC端地面控制系统；捷联惯性导航系统：用于获取多旋翼飞行器的瞬时惯性导航数据，并通过SPI接口将数据传输至多旋翼飞行器的主飞行控制系统；GPS天线：用于接收多旋翼飞行器的瞬时GPS导航数据并传输至GPS导航数据接收板卡；GPS导航数据接收板卡：用于解算瞬时GPS导航数据并通过COM接口传输至多旋翼飞行器的主飞行控制系统；PC端地面控制系统：用于对多旋翼飞行器远程控制，根据多旋翼飞行器飞行姿态、实时获取的前视图像与下视图像、回传的实时定位信息、伪距与伪距率对待估计地形进行边界绘制与面积估计；多旋翼飞行器的主飞行控制系统、捷联惯性导航系统与GPS导航数据接收板卡重叠放置在多旋翼飞行器的旋翼支架交汇处，即多旋翼飞行器的理论质心位置；捷联惯性导航系统通过SPI接口与多旋翼飞行器的主飞行控制系统连接，GPS导航数据接收板卡通过COM接口与多旋翼飞行器的主飞行控制系统连接，GPS天线的输出端连接GPS导航数据接收板卡的输入端，多旋翼飞行器与PC端地面控制系统建立无线连接。