一种三自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种三自由度并联机构，包括定平台、动平台、固定架与三个支链。每个支链均包括滑块滑轨组、四爪单动卡盘、调节垫片组、立柱、移动副、转动副、连杆和球面副。滑块滑轨组水平安装在定平台上，滑块上安装四爪单动卡盘，卡爪夹紧立柱，卡爪与立柱的下端之间安装调节垫片组，移动副与立柱连接，移动副与转动副连接，转动副的轴线与定平台的上平面平行，连杆的一端与转动副连接，连杆的另一端与球面副连接，球面副安装在动平台上，立柱上端安装在固定架上。本发明通过调节三个立柱安装的位置、误差及转过的角度，从而调节连杆的布置形式、结构尺寸与精度，调节方便，具有很好的经济效益与社会效益。

主权项

一种三自由度并联机构，所述并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、固定架(3)、第一支链(4)、第二支链(5)和第三支链(6)；第一支链(4)、第二支链(5)和第三支链(6)中的每一个支链均包括以下部件：滑块滑轨组(41，51，61)、四爪单动卡盘(42，52，62)、调节垫片组(43，53，63)、立柱(44，54，64)、移动副(45，55，65)、转动副(46，56，66)、连杆(47，57，67)和球面副(48，58，68)；每个支链中所包括的部件的连接结构为：滑块滑轨组(41，51，61)的滑轨水平安装在定平台(1)上，滑块滑轨组(41，51，61)的滑块上安装四爪单动卡盘(42，52，62)，四爪单动卡盘(42，52，62)的卡爪夹紧立柱(44，54，64)的下端，四爪单动卡盘(42，52，62)的卡爪与立柱(44，54，64)的下端之间安装调节垫片组(43，53，63)，移动副(45，55，65)与立柱(44，54，64)连接，移动副(45，55，65)的轴线与定平台(1)上平面垂直，移动副(45，55，65)与转动副(46，56，66)连接，转动副(46，56，66)的轴线与定平台(1)的上平面平行，连杆(47，57，67)的一端与转动副(46，56，66)连接，连杆(47，57，67)的另一端与球面副(48，58，68)连接，球面副(48，58，68)安装在动平台(2)上，立柱(44，54，64)上端安装在固定架(3)上，通过螺钉采用顶紧的方法将立柱(44，54，64)上端安装在固定架(3)上；三个滑块滑轨组(41，51，61)两两成120°夹角分布；固定架(3)上设置三个相同的夹紧槽对(31，32，33)，每个夹紧槽对(31，32，33)均包含两个相同的夹紧槽，每个夹紧槽的两个侧板上都设置螺纹孔；其特征在于，第一立柱(44)、第二立柱(54)和第三立柱(64)中的每一个立柱均包括以下部件：立柱凸缘(441，541，641)、立柱主体(442，542，642)、立柱圆柱体(443，543，643)、立柱钢球(444，544，644)和立柱托盘(445，545，645)。