| 发明名称 | 基于拮抗式变刚度驱动器的2‑DOF柔性机械臂 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2‑DOF柔性机械臂，包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。 | ||
| 申请公布号 | CN106426149A | 申请公布日期 | 2017.02.22 |
| 申请号 | CN201610966909.1 | 申请日期 | 2016.11.05 |
| 申请人 | 上海大学 | 发明人 | 崔泽;宋伟任;钱东海;韩;鄢璇;李彦彪 |
| 分类号 | B25J9/12(2006.01)I;B25J18/06(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/12(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人 | 陆聪明 |
| 主权项 | 一种基于拮抗式变刚度驱动器的2‑DOF柔性机械臂，其特征在于，包括安装底板（1）、肘关节驱动装置（2）、肩关节驱动装置（3）、仿生手臂（4），所述肘关节驱动装置（2）、肩关节驱动装置（3）和仿生手臂（4）分别安装于安装底板（1）的后部。 | ||
| 地址 | 200444 上海市宝山区上大路99号 | ||